Discovery’nin ikinci nesli 1999’dan başlayarak pazarlandı.
Bu zamana kadar, Discovery’ye faydacı bir araç olarak değil, daha büyük, daha güvenli bir şehir arabası olarak odaklanıldı. Bu, daha konforlu ve günlük kullanım için uygun hale getirmek için iç mekanı değiştirmek anlamına geliyordu. Arka gövde, bagaj alanını en üst düzeye çıkarmak için bir uzantı aldı ve daha sonra otomobilin arazide dengesini etkilediği ortaya çıktı. Yeni bir motor piyasaya sürüldü, sıralı doğrudan enjeksiyonlu 5 silindirli dizel, öncekinden daha fazla güç yayan ve daha iyi yakıt verimliliğine sahipti. V8 4.0’a yükseltildi ve performansı artıran yeni bir egzoz sistemi aldı.