En çok satan Toyota Camry ile aynı platforma dayanan 2007 Lexus ES, Şubat 2006’da Chicago Otomobil Fuarı’nda piyasaya sürüldü.
ES, uzun süre giriş seviyesi modeli olarak kabul edildi. Bir hibrit veya yüksek performanslı bir araç kadar sofistike değildi. Daha iyi malzemelere ve daha hoş tasarıma sahip başka bir Camry’ydi. ES, önden çekişli 60 mph (97 kph) en hızlı arabalardan biriydi ve 6,2 saniye ile zamanlandı.

Dış görünüm, markanın imajı için yeni far tasarımını gösterdi. Küçük ızgara, aynı kemer üzerinde kaputla aynı hizadaydı. Daha dikey bir ızgara gösteren piyasadaki diğer Lexus araçlarından farklıydı. Eğimli arka kısım, otomobilin daha iyi bir sürtünme katsayısı elde etmesine yardımcı oldu.

İçeride, Lexus ES 350’nin iç mekanı ceviz ağacı aksan, deri koltuklar, hava filtreli çift bölgeli klima kontrolü, MP3 çalar yardımcı girişi, elektrikli yatırma ve teleskopik direksiyon simidi ve sekiz standart hava yastığı içeriyordu. Elektronik uzaktan kumandanın sürücünün cebinden çıkarılmasını gerektirmeyen anahtarsız giriş ve ateşleme sistemi Lexus SmartAccess standarttı.

Kaputun altında yeni, 3.5 litrelik bir V6 motor vardı. Daha sonra tüm dünyadaki diğer bazı Toyota modellerinde bulunan ünitenin aynısıydı. 6 vitesli otomatik şanzımanla eşleştirildi ve akıllı bir çekiş kontrol ünitesi ile çekiş elde edilmesine yardımcı oldu.