Mercedes-Benz, ML’nin ilk nesli ile büyük bir başarı elde etti, ancak Lexus çok geride değildi ve Alman SUV’sinden sadece iki yıl sonra, 1998’de RX’i tanıttı.
Lexus, RX’i Kuzey Amerika pazarına sunduğunda, diğer tüm SUV’ları geride bıraktı ve satış listelerinin zirvesine tırmandı. Mercedes-Benz, ML’yi daha önce piyasaya sürdüğü için şaşkına döndü, ancak Toyota daha iyi bir iş çıkardı. Gövde üzerinde gövde yapısını seçen Alman rakibinin aksine, Lexus RX300, daha hafif bir araca dönüşen bir birim gövde yapısına sahipti. Ayrıca, Japon premium otomobil üreticisi, yakıt tasarruflu motorlara sahipti.

RX300 bir şekilde 4x4 bir araca benziyordu ama sağlam görünümünden yoksundu. Düz veya hacimli alanları yoktu. Önde, kaputtan çıtalı ızgarayı çevreleyen yumuşak kenarlı köşeli farlara sahipti. Eğimli ön camı, diğer arazi araçlarının çoğundan daha açılıydı. Ancak Toyota, RX300’ü sert bir arazi aracı olarak satmak istemedi. Serası, öne doğru eğimli arka cam nedeniyle bir MPV’den veya bir istasyon vagonundan daha çok benziyordu. Açısal biçimli çamurluklar ve büyük tekerlekler nedeniyle sadece gövdenin alt kısmı bir arazi aracının ifadesini sundu.

İçeride, Lexus, RX300’ü standart deri kaplı bir iç mekanla, ancak sadece birkaç renk seçeneğiyle sundu. Ya siyah deri-siyah gösterge paneli ve alüminyum kaplamalar ya da ten rengi deri, bej gösterge paneli ve ahşap kaplamalardı. Bunun için başka bir seçenek yoktu. Ayrıca standart bir özellik otomatik şanzımandı. Merkez yığını, Land Cruiser’da kurulu olana benziyordu. Arkada, 60/40 oranında katlanabilen koltuk, bagaj alanını genişletti, ancak aynı zamanda uzun yolculuklar için uygun bir yatırma sistemine de sahipti.

Kaputun altına Toyota yalnızca bir motor seçeneği taktı: 240 hp’ye kadar güç sağlayan 3.0 litrelik V-6. Standart olarak merkeze monte edilmiş vites seçiciye sahip dört vitesli otomatik şanzımanla eşleştirildi.