Lexus, 2003 Kuzey Amerika Uluslararası Motor Show’da ikinci nesil RX SUV’yi piyasaya sürdü ve daha iyi yakıt verimliliği ile daha fazla performans vaat etti.
Dünyanın dikkatini SUV’lere çevirmeye başladı ve Lexus daha yüksek bir pazar payı elde etmeye çalıştı. Selefinde olduğu gibi, 2004 model yılı RX, yalnızca Japonya’da üretilen Toyota Harrier modeline dayanıyordu. Lexus, Atlantik’in her iki yakasında da büyük başarı elde eden sportif BMW X5’e alternatif olarak RX’i sundu. Alman rakibinden farklı olarak Japon SUV, Avrupa kıtasındaki satışlarını yavaşlatan bir turbo dizel üniteyle satışa sunulmadı.

Dışarıdan bakıldığında, RX kavisli, üçgen farlar ve kaputun ön tarafına yerleştirilmiş eğimli bir ızgara ile yeni bir tasarıma sahipti. Bir SUV olmasına rağmen, öne doğru eğimli bagaj kapağı ve C sütunları ile atletik profili sportif bir görüntü oluşturdu. Net arka lambaları, standart olmasına rağmen satış sonrası iyileştirme görünümü yarattı.

İçeride, otomobil üreticisi köprünün üzerinden geçti ve arabaya standart deri kaplı bir iç mekan sundu. Toyota, 11 hoparlörlü Mark Levinson ses sistemi seçeneği ile standart bir Bose CD stereo sundu. Önde, bir çift kova koltuk, ısıtma ve havalandırma seçeneği ile gerçek bir premium hissi sunuyordu.

Kaputun altında, RX kariyerine yalnızca benzinli bir V-6 motorla başladı. Daha sonra RX400h isimli hibrit versiyon, özellikle FWD versiyonlarında yüksek yakıt verimliliği sayesinde aranan bir SUV oldu. Piyasadaki ilk premium hibrit araçtı.