Subaru makyajlı versiyonlarla çok fazla zaman kaybetmek istemedi ve Legacy’nin üçüncü neslini ikinci neslin lansmanından sadece altı yıl sonra tanıttı.
2002 yılına gelindiğinde Subaru, otomobil tutkunları arasında zaten bilinen bir isimdi ve Impreza, Dünya Ralli Şampiyonası’nın en büyük yarışmacısıydı. Japon otomobil üreticisi, iyi, güvenilir, geniş bir araca ihtiyaç duyanlar için Legacy’yi ve özellikle Legacy Wagon’u yaptı. Dört tekerlekten çekiş güvenliği ve her virajda bağımsız süspansiyonun sağladığı konforu sunan aileler için tasarlanmış bir otomobil.

Otomobil üreticisi, iyi bir görünümün otomobilin daha iyi satılmasına yardımcı olacağını anlayarak otomobilin tasarımını geliştirdi. Herkesin vanilyası olmasa da daha iyi hale getirmeye çalıştığını gösterdi. Daha büyük farlar ve daha uzun ızgara, Japon dört tekerlekten çekişli vagon için daha iyi bir duruş sağladı.

İçeride, Japon otomobil üreticisi, aracı önden arkaya geçen şanzıman tüneline rağmen otomatik klima kontrolü, deri koltuklar ve beş kişilik geniş alan gibi premium segment detayları sundu. Subaru, tasarımcılardan düşük ağırlık merkezi olan köşelerde yardımcı olması için alçak koltuklar yerleştirmelerini istedi. Uzun yolculuklarda iyi bir izlenim bırakmak için otomobil üreticisi, üst donanım seviyelerinde standart olarak bir 6-CD değiştiriciyi dahil etti. Legacy Wagon, arkaya bölünebilen katlanır bankı sayesinde 68,6 cu-ft’ye (1942 litre) kadar ve 6,25 ft’ye (1,90 m) kadar bir kargo alanı uzunluğu sağladı.

Subaru, kaputun altına 5 vitesli manuel veya dört vitesli otomatik ile eşleştirilmiş bir boxer motor yerleştirdi. 3.0 litrelik silindir hacmine sahip altı silindirli bir motor yalnızca belirli pazarlarda mevcuttu ve turboşarjlı 2.0 litrelik versiyonda da öyleydi. Turboşarjlı versiyonlar, ara soğutucu için kaputta bir hava girişi içeriyordu.