Toyota, 2003 yılında Avensis’in ikinci neslini üç gövde versiyonunda piyasaya sürdü: sedan, geri çekilme ve istasyon vagonu.
İkinci Avensis nesli ile Toyota, Avrupa orta boy otomobil segmentine derinlemesine girdi. Japon otomobil üreticisi, bir liftback versiyonunun hem bagaj hacmi hem de görünüm ihtiyaçlarını karşılaması gerektiğini düşündü. Opel ve Ford, sırasıyla Vectra ve Mondeo ile aynı şeyi yaptı. Fransız ve İtalyan otomobil üreticileri ise üç şekille uğraşmadı.

Toyota, Avensis’i, Laguna liftback’in orta boy segment podyumunda olduğu Fransa’da tasarladı. Ancak bu, diğer pek çok müşteriyi etkilemedi. Büyük farlar ve uzun ön şerit, kaputun üzerinden kavisli olmasına rağmen çok fazla etkilemedi. Orantıları iyiydi ama cesur olmaktan çok yumuşaktı. Ayrıca, otomobilin sırtı, arka çeyrek görüş mesafesine zarar veren kalın C sütunu nedeniyle sık sık eleştirildi.

Öte yandan kabin, doğru bir şekilde yerleştirilmişti. Beş yolcu için yeterli alan sunuyordu. Bölünebilen arka bankı sayesinde bagaj 510 litreden (18 cu-ft) 1.320 litreye (46.6 cu-ft) kadar genişleyebilir. Ama yine de gösterge paneli o kadar çekici bir unsur değildi. Doğruydu ama yavan.

Kaputun altında, Avensis 1,6 litre benzin ünitesinden 2,4 litre benzine kadar geniş bir motor seçeneği ile sunuluyordu. Beş kapılı versiyon, birkaç güç seçeneğinde sunulan D-4D motor ailesinden dizel versiyonlarla mevcuttu. Standart şanzıman beş vitesli bir manueldi ve sıralı bir otomatik şanzıman mevcuttu.