Toyota Rav4’ün ikinci nesli 2000 yılında tanıtıldı ve 3 veya 5 kapılı olarak sunuldu.
Bazı bileşenleri paylaşmasına rağmen, iki versiyon çok farklıydı.

Daha kısa, ancak aynı genişlik ve yüksekliğe sahip 3 kapılı versiyon, bu terimin ana akım haline gelmesinden çok önce çok iyi bir kentsel geçişti. Hedef müşterileri kadınlardı ve zaten kanıtlanmış Corolla/Carina platformuna dayanıyordu.

Dış tasarım, A sütunlarına kadar 5 kapılı versiyona benziyordu. Kaputun ve ön çamurlukların üzerindeki arkaya doğru eğimli farları çevikliğe ilham verdi. Ön ızgara yamuk şeklindeydi ve ön apronda başka bir hava girişi ile tamamlandı. Yandan, hafifçe yontulmuş kapı ve arka çeyrek paneller, otomobilin daha uzun görünmesini sağladı. Arkaya monte edilen stepne iyiydi çünkü arabada veya altında saklamak için sınırlı yer vardı.

İç mekan, siyah bir üst kısım ve açık gri bir alt taraf ile gösterge paneli için iki tonlu bir tasarıma sahipti. Gösterge paneli, beyaz bir arka plan üzerinde üç kadran ile ilham aldı. Orta konsol, bir SUV’dan ziyade kompakt boyutlu bir arabaya daha yakın bir görünüme sahipti. Arkada yetişkinler için sınırlı alan vardı ve sürücü ortalamanın üzerindeyse yeterli diz mesafesi yoktu. Çok küçük olan bagaj, arka koltuklar katlanarak genişletilebilirdi.

Motor bölmesi için Toyota, iki benzinli ve bir dizel versiyon kurdu. Tüm modeller için standart şanzıman, 5 vitesli bir manueldi. Belirli pazarlarda, ek ücret karşılığında 4 vitesli otomatik sunuldu.