2000 yılında Toyota, 3 veya 5 kapılı Rav4 SUV’nin ikinci neslini tanıttı ve 2003’te ona orta yaşam döngüsü itici gücü verdi.
SUV devrimi yükselen trendindeydi ve Toyota, kompakt boyutlu MPV’leri ve kompakt istasyon vagonlarını geride bırakan harekete öncülük etti. Ancak Japon otomobil üreticisi hala bu segmentlerde bazı araçlara sahipti ve tüm alanlarda olabildiğince fazla pazar payı elde etmeye çalıştı. Diğer otomobil üreticileri hala ilk SUV’larını tanıtmaya çalışırken, Japon devi zaten Rav4 ile ikinci neslin makyajını yapıyordu.

Üç kapılı versiyonda Toyota, dar yerlere kısa araçların park etmesini isteyen şehirli müşterilerden daha fazla ilgi görmeye çalıştı. 3 kapılı Rav4, dört metreden (13.1 ft) daha kısa olduğu için bir şampiyondu. Aracın köşeli farları ve yanlara oyulmuş yükselen bel çizgisi ile sportif görünümü, SUV’yi bir başarı hikayesine dönüştürdü. Üst donanım seviyelerinde, gövde renginde tamponlara sahipti. Spor paket için, 3 kapılı Rav4, üç çıtalı olanın yerine bir ağ ızgaraya sahipti.

İçeride Toyota, orta konsolun üstüne bir bilgi-eğlence ünitesi ile revize edilmiş bir iç mekan yerleştirdi. Gösterge panelinde, takometre merkez sahneyi alırken, daha büyük bir hız göstergesi sol tarafta yer aldı. 5 kapılı versiyona göre daha kısa dingil mesafesi nedeniyle arkada çok fazla diz mesafesi yoktu.

Kaputun altında Toyota, Rav4 3 kapılıya 5 vitesli manuel ile eşleştirilmiş üç motor seçeneği sundu. Temel model önden çekişliyken, diğer versiyonlarda dört tekerlekten çekiş seçeneği vardı.