Toyota, kompakt segment SUV segmentindeki ana rakibi olarak 2000 yılında RAV4’ün ikinci neslini beş veya üç kapılı versiyonlarda tanıttı.
Tasarımcılar araca düzgün bir görüntü vermek için çok çalıştılar ve aracı direkler üzerinde bir istasyon vagonu gibi göstermediler. Japon mühendisler üretim maliyetlerini azaltmak için Rav4’ü Corolla/Carina platformunun üzerine inşa ettiler.

Geriye doğru eğimli farları ve açılı tasarımı ile Rav4’ün ikinci nesli, kavisli çizgiler ve keskin açılarla yeni bir kenar tasarımı gösterdi. Oymalı kapı panelleri, aracın yan tarafında, arka çeyrek panellerin üzerinden arka köşeye monte edilmiş arka lambalara doğru uzanan dalga benzeri bir şekil oluşturdu. Üç kapılı kardeşi gibi, beş kapılı versiyon da bagaj kapağına monte edilmiş bir stepne içeriyordu.

İçeride, Rav 4’ün iç kısmı, siyah bir üst kısım ve açık gri bir alt taraf ile gösterge paneli için iki tonlu bir tasarıma sahipti. Gösterge paneli, Corolla hatchback’in beyaz bir arka plan üzerinde üç kadranı olan sportif versiyonundan ilham almıştır. Toyota’nın tasarımcıları, klima kontrol ünitesinin üzerine ses kontrolleriyle birlikte bir orta konsol yerleştirdi. Arkada üç yolcu için yeterli alan vardı.

Motor bölmesi için Toyota, iki benzinli ve bir dizel versiyon kurdu. Tüm modeller için standart şanzıman, 5 vitesli bir manueldi. Belirli pazarlarda, ek ücret karşılığında 4 vitesli otomatik sunuldu.