Toyota, 2000 yılında Rav4’ün ikinci neslini tanıttı ve 2003 yılına kadar, hem üç hem de beş kapılı versiyonlar için yenilenmiş bir serinin zamanının geldiğini düşündü.
2003 yılına gelindiğinde, SUV’lar yüksek talep gördü ve istasyon vagonlarının çoğunu piyasadan bir kenara itti. Karlı koşullar ve çimenlerle kaplı alanların üstesinden gelebilecek 4x4 yetenekleri, onları giderek daha fazla müşterinin araba yollarına getirdi. Otomotiv endüstrisinde bir dünya lideri olan Toyota, 2003 yılında geliştirerek ikinci nesil kompakt Rav4’ü pazarda daha da ileriye taşıdı.

Üç kapılı versiyon çoğunlukla arka koltuklara veya uzun dingil mesafelerine ihtiyaç duymayanlar için uygunken, beş kapılı versiyon herkesin her yere gidebileceği çok yönlü araçtı. Çok cesur bir tasarıma sahip değildi, ancak turuncu dönüş sinyalli arkaya doğru eğimli açılı farları ve iki siyah çıtalı dikdörtgen ızgarasıyla daha fazla dikkat çekmeye çalıştı. Arkada, makyajlı versiyonda arka farların ortasına monte edilmiş daha küçük geri vites lambaları bulunuyordu.

İçeride Toyota, orta konsolun üstüne bir bilgi-eğlence ünitesi ile revize edilmiş bir iç mekan yerleştirdi. Gösterge panelinde, takometre merkez sahneyi alırken, daha büyük bir hız göstergesi sol tarafta yer aldı. Daha uzun dingil mesafesi, arkadaki üç yolcu için daha iyi oturma alanı sağlıyordu ancak yine de iletim tüneli nedeniyle sıkışıktı.

Kaputun altında Toyota, Rav4 5 kapılıya 5 vitesli manuel ile eşleştirilmiş üç motor seçeneği sundu. Temel model önden çekişliyken, diğer versiyonlarda dört tekerlekten çekiş seçeneği vardı.