1999’da Toyota, Yaris/Vitz’i küçük segmentteki lider rakibi olarak piyasaya sundu ve üç ana versiyonda sundu: üç veya beş kapılı hatchback ve dört kapılı sedan.
Corolla’nın boyutu büyüyüp kompakt segmente girdikten sonra Toyota, en çok satan aracının boş bıraktığı boşluğu doldurmak için daha küçük bir araca ihtiyaç duydu ve cevap Yaris oldu. Japon otomobil üreticisi, Avrupa kıtası da dahil olmak üzere pazarlarının çoğunda Yaris’i kullandı. 2003 yılında Yaris, 2006’da tamamen değiştirilmeden önce hak ettiği bir makyaj aldı.

Tasarım ekibi, Yaris’i mutlu bir araç gibi göstermeye çalıştı ve sonuç tam da istedikleri gibi oldu. Ön fasyası, ön tamponlara giren bir çift gözyaşı damlası farı ortaya çıkardı. Beş kapılı küçük araç, özellikle çocuklar için arka koltuklara daha iyi erişim sağladı.

İçeride, otomobilin kabarcık şekli, yüksek monte edilmiş koltuklar sayesinde daha büyük bir iç odaya izin verdi. Yaris 5 kapılı için benzersiz bir unsur, gösterge panelinin içine yerleştirilen ve gösterge panelinin üstüne yerleştirilen ve sürücü koltuğuna doğru eğilen LED ekrandı. Bu nedenle, sürücü yolu daha iyi görürken başka birinin arabanın hızını okuması zordu.

Kaputun altına Toyota, 1.4 litrelik turbo dizel ünitenin yakıt açısından en verimli olduğu dört motor seçeneği yerleştirdi. Pazara ve motor versiyonuna bağlı olarak Toyota, Yaris’e otomatik 5 vitesli bir şanzıman sundu.