Küçük ama geniş araçlara yönelik artan bir taleple karşı karşıya kalan Toyota, ünlü Yaris’i temel alan bir minivan üretmeye karar verdi.
1997’de Toyota, Tokyo Motor Show’da Referans konsept otomobilini sergiledi ve otomobil üreticisinin onu seri model olarak piyasaya sürmesine güvenen sadece birkaç kişi vardı. Ancak konsept, iki yıl sonra otomobil üreticisi Fun Cargo’yu Japon pazarına sunduğunda gerçek oldu. Kısa süre sonra Toyota, aracı Yaris Verso adı altında diğer pazarlara ihraç etti. 2003 yılında Toyota aracı geliştirdi ve daha güvenli ve yüksek yakıt verimliliğine sahip hale getirdi.

Makyajlı versiyon için Toyota, Verso’nun ön kaplamasını iyileştirdi ve şeffaf camlı farlar yerleştirdi. Tampon hafif bir güncellemeden geçti ve frenleri soğutmak için hava girişlerini taklit eden yan kepçeler ve alt tamponda geniş bir ızgara içeriyordu. Tasarımcılar, yan taraftan, gövdenin uzun, kutulu görünümünü geliştirmek için başka hiçbir şey yapamadılar ve bazı söylentilere rağmen, sürgülü kapılar da koymadılar ve bagaj kapağını yandan açma sistemi ile tuttular.

İçeride, bazı küçük genel değişiklikler vardı, ancak araba sonunda eski kasetçalar yerine bir CD çalar aldı. Döşeme seviyesine bağlı olarak, Yaris Verso, temelde en büyük iyileştirme olan direksiyon simidinde düğmelere sahipti.

Kaputun altına Toyota, Avrupa yönetmeliklerine uymak için yeni Euro 4 motorlar yerleştirdi. Motorları, 75 beygirlik bir turbo dizel ile 106 beygirlik canlı 1.5 litrelik bir VVTi ünitesi arasında değişiyordu.