Volkswagen Touareg’in ilk nesli 2002 yılında piyasaya sürüldü ve Alman otomobil üreticisinin 4x4 segmentinde deneyimi olmadığı için pazar için sürpriz oldu.
2007 yılında bir facelift tanıttı.

Touareg’in makyajlı versiyonu 2006 Paris Otomobil Fuarı’nda görücüye çıktı ve üreticinin ilk modelde yaptığı bazı hataları düzeltmeye geldi. Daha donanımlıydı ve daha güçlü motorlarla donatıldı. Ayrıca bir V10 turboşarjlı dizel motorla donatıldı ve bir Boeing 747’yi çekmek için kullanıldı.

Makyajlı versiyon için genel görünüm aynıydı, ancak bazı detaylar değiştirildi. İlk model, makyajlandıktan sonra Volkswagen Phaeton’da bulunanlara benzeyen bir çift fara sahipken, bunların yerini yeni şekillendirilmiş farlar aldı. Arka farlar da yeniden tasarlandı.

İçeride, Touareg, daha yüksek donanım seviyeleri için zarif bir döşemeye sahipken, temel modeller kumaş kumaşı koltuklarda tutuyordu.

Motorlar için daha önemli güncellemeler vardı. Temel motor hala 5 silindirli dizel üniteli R5 idi, ancak 172 hp’ye kadar geliştirildi. ABD’de 3.0 litrelik dizel ve 3.6 litrelik benzinli motorlar satışların başında geldi. 3.0 litreye kadar hacme sahip temel modeller için standart şanzıman, diğer tüm versiyonlar için 6 ileri manuel ve 6 ileri otomatikti.