Der Alphard von Toyota wurde erstmals 2002 vorgestellt und, obwohl er für den japanischen Markt bestimmt war, wurde er auch in Hongkong, Indonesien und Singapur verkauft.
Der Name des Modells stammt von Alphard, dem hellsten Stern in Hydra, der größten Sternenkonstellation. Ausgestattet mit 2,4-Liter- und 3,0-Liter-Motoren sowie mit sieben oder acht Sitzen gibt es drei verschiedene Versionen des Alphard, wie folgt: Alphard G, Alphard V und Alphard Hybrid. Auch wenn es von Anfang an als Luxus-MPV bezeichnet wurde, brachte der japanische Hersteller 2006 eine luxuriösere Version des Autos auf den Markt, den Royal Lounge Alphard.