La segunda generación del Acura CL se introdujo en 2000 como modelo 2001.
Se basó en la plataforma Acura TL y se fabricaron en la misma línea de montaje.

El Acura CL se lanzó inicialmente para reemplazar al Legend Coupe, pero era un vehículo completamente diferente. Mientras que el Legend Coupe se basó en la plataforma Legend, el CL se basó en el Acura TL y era casi el mismo auto que el Honda Accord Coupe. En 2001, el CL recibió un cambio completo.

Los faros eran más grandes y el parachoques más profundo. Se instaló una carrocería aerodinámica con ventanas sin marco y una línea de techo curva desde los pilares A a C. Fue el primer Acura diseñado, diseñado y fabricado íntegramente en los EE. UU.

A diferencia de otros vehículos cupé personales en el mercado, el CL presentaba una larga lista de comodidades estándar. Mientras que otros fabricantes europeos de automóviles premium solían cobrar por cada tornillo y tuerca que se agregaba al automóvil, los japoneses simplemente los instalaron como estándar. La navegación era un modelo basado en DVD, con 48 estados de EE. UU. en el mismo disco. También se incluyeron los asientos de cuero y el control de temperatura.

Para el departamento técnico, Acura instaló un motor V6 de 3.2 litros acoplado a una transmisión automática de 5 velocidades. Hasta 2003 era la única transmisión disponible. Más tarde, se agregaron a la lista de opciones un motor de cuatro cilindros en línea de 2.4 litros y una transmisión manual de 6 velocidades.