La segunda generación del Acura RL recibió un cambio de modelo medio, como Acura nombró el lavado de cara, en 2008 para el año modelo 2009.
Las mejoras se encontraron en la mayoría de las partes del coche.

Después de un comienzo lento en el mercado premium, la marca de lujo de Honda presentó la primera generación del RL en 1996 con un modelo de tracción delantera. Fue más un cambio de nombre de la Honda Legend europea a la versión estadounidense llamada Legend. Honda usó un nombre similar anteriormente en los EE. UU. y el fabricante de automóviles japonés no quería confundir a sus clientes con los mismos nombres para ambas marcas.

La segunda generación del RL se presentó en 2004 e incluía un sistema de tracción total controlado electrónicamente, denominado Super Handling AWD. Una computadora detectó la dirección y la velocidad de las curvas y ajustó el par enviado a las ruedas, lo que ayudó a las habilidades de giro del automóvil. Aunque el vehículo no era un sedán deportivo, pudo lograr un buen desempeño en las curvas.

Desde el exterior, el lavado de cara mostró el nuevo diseño de la parrilla, que parecía un escudo. Se instalaron nuevas llantas de aleación ligera de 18” de serie, reemplazando las llantas de 17” de la versión sin mmc. La suspensión MMC RL se actualizó con resortes helicoidales de mayor velocidad, barras estabilizadoras de mayor diámetro y casquillos más rígidos por todas partes.

El motor se actualizó de una unidad de 3.5 litros a una de 3.7 litros y se combinó con la misma caja de cambios automática de 5 velocidades, pero con paletas de cambio detrás del volante.

Más largo, más ancho y más potente que su antecesor, la segunda generación del buque insignia de Acura en el segmento de lujo, el RL, sorprendió a todos cuando se lanzó en 2004.
Con una apariencia moderna, con su propio lenguaje de diseño, el RL estaba repleto de tecnología construida para las carreteras y especialmente para manejos rápidos en superficies resbaladizas. Con una longitud total de 4917 mm (193,6 in), un ancho de 1847 mm (72,7 in) y una altura de 1450 mm (57,1 in), el RL difícilmente era un miembro de la familia de sedán de tamaño completo, pero aún ofrecía suficiente espacio para cinco cómodos asientos.

El interior presentaba asientos de cuero estándar y una transmisión automática de 5 velocidades con cambios secuenciales en el modo manual. Otras comodidades de confort incluyeron un sistema de sonido Bose de 10 bocinas con un sistema Active Noice Cancellation, que redujo los ruidos del exterior haciendo que cada viaje sea cómodo y silencioso. El sistema de infoentretenimiento incluía una pantalla a color de 8” para el sistema de navegación basado en DVD.

Debajo del capó, había un motor V6 de 3.5 litros, que ofrecía 300 hp y 353 Nm (260 lb-ft) de torque. El sistema de tracción en todas las ruedas permite que se envíe hasta el 70 % de la potencia a las ruedas traseras y hasta el 100 % del par trasero a una rueda si el sistema de vectorización de par utilizado “piensa” que es necesario , gracias a su tracción total inteligente con diferenciales activos.