Audi lanzó un modelo Audi 100/200 de nueva (cuarta) generación en 1991.
Basado en una plataforma Volkswagen Group C4 completamente nueva, el nuevo Audi 100 estaba disponible para el gran público en variantes berlina/sedán y familiar/wagon.

El sedán 100 recibió un nuevo motor, 2.8L SOHC V6 de gasolina, y también presentó una opción de tracción total permanente ‘quattro’ en toda la gama. Cuando se eligió, vino con una caja de cambios automática ZF de 4 velocidades. A pesar de ser reemplazado por el A6 en 1995 (en realidad fue más una nueva designación de este modelo), el 100 continuó produciéndose bajo estas líneas de diseño hasta 1997.