Audi RS4 saltó toda una generación del Audi A4, en el que se basó.
Como no había una versión RS para el B6, el B7 fue la segunda generación del A4 más rápido.

El RS4 Avant 2006 fue la versión familiar del Audi RS4 Sedan. Dado que no había ningún competidor de BMW en ese segmento, el automóvil fue bien recibido por aquellos que buscaban una camioneta compacta premium con tracción en las cuatro ruedas y rendimiento.

El automóvil presentaba la gran parrilla de un solo marco tomada del Audi A8 y se extendía hasta la parte más baja del parachoques. En sus costados había dos tomas de aire para enfriar los frenos. Dentro de las amplias aberturas en el parachoques delantero, estaban las luces antiniebla. Los pasos de rueda ensanchados eran fáciles de detectar y diferenciaban al RS4 de un A4 Avant estándar. Para mejorar la distribución de masa del automóvil, presentaba guardabarros delanteros y capó de aluminio. Sin embargo, el automóvil pesaba 1710 kg (3770 lbs), debido a su gran motor V8.
En el interior, había insignias para informar sobre la versión del automóvil incorporadas en los asientos y en el volante. El volante de fondo plano estaba adornado con piezas de aluminio para mejorar la sensación deportiva del automóvil. Los adornos de fibra de carbono alrededor del tablero y en la consola central no dejaban lugar a dudas sobre la intención de rendimiento del automóvil, sin mencionar que solo estaba disponible con una transmisión manual de 6 velocidades. Los pasajeros traseros pudieron disfrutar de los cómodos asientos, especialmente desde el exterior. A través del medio del piso, estaba el túnel central necesario para el sistema de tracción total.

Debajo del capó, había un motor V8 de aspiración natural. Fue el último Audi RS4 de aspiración natural.