El Audi S4 (o el Audi B5) era muy similar al modelo A4, sin embargo, tenía una suspensión más baja, hermosos rines de 17 pulgadas, detalles cromados y una parrilla recubierta de color con una sensación deportiva.
El coche estaba equipado con un potente motor V6 de 2.7 litros que desarrollaba 265 CV, con una velocidad máxima de 150 km/h, con la potencia transmitida a las 4 ruedas, o como diría Audi, contaba con el sistema Quattro. Muchos han dicho que el S4 era más bien un coche de carreras para la carretera.

El S4 tenía 4 bolsas de aire, 2 para los pasajeros delanteros y 2 para los pasajeros traseros. Utilizaba un sistema de sonido envolvente Concert y era un placer conducirlo y escuchar música al mismo tiempo.

El estándar venía con una transmisión manual de 6 velocidades y una caja de cambios automática opcional de 5 velocidades.

El S4 lanzado en 1997 ya estaba en su segunda generación y, además de la berlina, también se reveló una versión familiar.

El B5 estaba equipado con una suspensión independiente en las 4 ruedas, siendo la delantera un brazo múltiple y la trasera un diseño de doble horquilla de longitud desigual.

El sistema de frenos del S4 fue eficiente, al estar equipado con discos ventilados tanto en la parte delantera como en la trasera y pinzas de freno de dos pistones en la parte delantera y pinzas de un solo pistón en la parte trasera. El B5 también tenía ABS, EBD, EDL y ESP.