La tercera generación del Audi S4 se basó en el modelo Audi A4 B6 e incluso si vivió menos de dos años, siguió siendo el A4 con el motor más grande instalado de fábrica.
En marzo de 2003, Audi mostró su última innovación: el S4. Estaba disponible como sedán de cuatro puertas, familiar y descapotable. Fue la respuesta que dio Audi al BMW M3 y al Mercedes-Benz C. Mientras sus principales rivales ofrecían motores de 6 cilindros, el S4 entró en la batalla con un V8 y un sistema de tracción total.

El S4 Cabriolet se parecía mucho al A4 Cabriolet normal, pero un ojo agudo habría notado las diferencias. La parrilla delantera era diferente, con un diseño de malla cuadrada más ancha. Los pilares A y los retrovisores exteriores eran plateados, independientemente del color del coche. Debido a la suspensión más baja, se veía más agresivo y se adaptaba mejor a la carretera.

En el interior, el S4 instaló asientos de cubo con cuero. El grupo de instrumentos recibió una insignia S4 en el fondo y el equipo estándar fue una larga lista. Debido al compartimiento del techo, que estaba detrás del banco, los asientos traseros tenían que moverse hacia adelante y eso reducía el espacio para las piernas.

La opción más importante en un S4 era la transmisión. Estaba equipado de serie con una transmisión manual de 6 velocidades y había una opción para una automática de 6 velocidades con cambio secuencial si el conductor lo necesitaba. Se llamó Tiptronic y era genial para bajar de marcha sin destruir el embrague o explotar el motor. El monstruo V8 de 4.2 litros debajo del capó era lo suficientemente grande como para instalarlo en la lujosa limusina A8, pero ofrecía más caballos. Y así ha ganado Audi al BMW M3 de 3.2 litros y al Mercedes-Benz C32 AMG. Y sí, el S4 tenía tracción total.