La tercera generación del Audi S4 se basó en el modelo Audi A4 B6 e incluso si vivió menos de dos años, siguió siendo el A4 con el motor más grande instalado de fábrica.
En marzo de 2003, Audi mostró su última innovación: el S4. Estaba disponible como sedán de cuatro puertas, familiar y descapotable. Fue la respuesta que dio Audi al BMW M3 y al Mercedes-Benz C. Mientras sus principales rivales ofrecían motores de 6 cilindros, el S4 entró en la batalla con un V8 y un sistema de tracción total.

Desde el exterior, había pequeñas pistas que podían diferenciar un S4 de un A4 normal. Los pasos de rueda se agrandaron para acomodar los neumáticos más anchos. En la parrilla, el fabricante de automóviles colocó una insignia S4 y en la parte trasera, dos escapes salían debajo del faldón. No era algo que alguien notaría hasta que fue superado.

En el interior, el S4 instaló asientos de cubo con cuero. El grupo de instrumentos recibió una insignia S4 en el fondo y el equipo estándar fue una larga lista.

La opción más importante en un S4 era la transmisión. Estaba equipado de serie con una transmisión manual de 6 velocidades y había una opción para una automática de 6 velocidades con cambio secuencial si el conductor lo necesitaba. Se llamó Tiptronic y era genial para bajar de marcha sin destruir el embrague o explotar el motor. El monstruo V8 de 4.2 litros debajo del capó era lo suficientemente grande como para instalarlo en la lujosa limusina A8, pero ofrecía más caballos. Y así ha ganado Audi al BMW M3 de 3.2 litros y al Mercedes-Benz C32 AMG. Y sí, el S4 tenía tracción total.