Audi cambió el nombre de la última generación del 100 Avant como A6 Avant cuando presentó su versión renovada en 1994, y también lo ofreció con una versión más deportiva llamada S6 Avant.
Mientras que Mercedes-Benz y BMW comenzaron a ofrecer una versión más potente para sus sedanes de tamaño mediano, Audi tuvo la idea de ofrecer una versión más deportiva para su camioneta de tamaño mediano, el S6 Avant. Ofrecía algo diferente a sus principales competidores y apostó por aquellos que aún disfrutaban de un crucero rápido pero que aún podían llevar a una familia de cinco personas y un baúl lleno de bicicletas.

El S6 se basó en la misma plataforma que el último modelo Audi 100 pero con importantes mejoras debajo. Por fuera, era un durmiente, sin demasiados detalles que pudieran notar la diferencia. Las principales diferencias eran la insignia roja y gris en la parrilla delantera, las llantas de aleación únicas y el pequeño alerón en el techo en la parte superior de la puerta trasera.

En el interior, el S6 ofrecía espacio para cinco y comodidad para todos ellos, con asientos deportivos tipo butaca en la parte delantera y tapicería de cuero. Para las bicicletas de los niños, el S6 Avant ofrecía un gran maletero en la parte trasera. Con los asientos traseros levantados, podría obtener hasta 390 litros (13,8 pies cúbicos) de espacio y hasta 1.310 litros (46,3 pies cúbicos) con los asientos traseros plegados.

Debajo del capó, había un motor de cinco cilindros en línea, el mismo que el del auto de rally Audi S1 original. El fabricante de automóviles reemplazó la unidad de gasolina turboalimentada más tarde con una unidad V8 de 4.2 litros de aspiración natural. Si bien el 2.2 litros estaba disponible solo con una transmisión manual de 6 velocidades (5 velocidades para el mercado estadounidense), el V8 estaba equipado de serie con una automática de cuatro velocidades y se ofrecía una manual de 6 velocidades como opción.