A mediados de los 90, Audi comenzó a cambiar el nombre de sus autos de los antiguos 80, 100 o 200 a A4, A6 o A8.
En 1994, el modelo de máximo rendimiento de la nueva gama A6 se denominó S6.

La primera generación del A6 supuso, en realidad, un lavado de cara a la última generación del Audi 100. Ya era un coche moderno para su época, y uno de los pocos vehículos del mercado que ofrecía tracción integral permanente en un sedán. Pero el fabricante de automóviles alemán fue más allá y agregó una versión deportiva: el S6.

Había la misma base del Audi 100, pero había muchas mejoras por hacer en el automóvil. El S6 estaba disponible como sedán o camioneta. Desde el exterior, hubo cambios menores en comparación con el Audi A6 estándar. Solo unas pocas insignias en la parrilla delantera y en la parte trasera notarían la diferencia.

En el interior, el automóvil presentaba asientos deportivos y tapicería de cuero. Las características estándar también incluían control de temperatura electrónico, computadora a bordo y un sistema de sonido premium. Ofrecía suficiente espacio para los pasajeros, pero el túnel central necesario para la transmisión de tracción total limitaba el espacio para las piernas del pasajero en el medio del asiento trasero.

Debajo del capó, había un motor de cinco cilindros en línea, el mismo que el del auto de rally Audi S1 original. La unidad de gasolina turboalimentada fue reemplazada más tarde por una unidad V8 de 4.2 litros de aspiración natural. Si bien el 2.2 litros estaba disponible solo con una transmisión manual de 6 velocidades (5 velocidades para el mercado estadounidense), el V8 estaba equipado de serie con una automática de cuatro velocidades y se ofrecía una manual de 6 velocidades como opción.