Citroen actualizó la primera generación del C5 en 2004, y los cambios fueron más allá de las nuevas llantas y pinturas para la carrocería.
Citroen se preparó para cumplir con los siguientes estándares de emisiones Euro 4 y actualizó la línea C5. Además de un nuevo motor, el fabricante de automóviles introdujo una nueva generación de la tecnología Hydractive que hizo que los Citroën fueran tan especiales en el mercado con sus andares suaves y cómodos.

Para empezar, el coche era más largo debido a los parachoques más gruesos. En la parte delantera, había un faldón nuevo y una parrilla de listones flanqueada por nuevas luces antiniebla redondas. El fabricante de automóviles amplió la insignia y la extendió sobre el capó con listones cromados. Los nuevos faros delanteros en forma de boomerang reemplazaron a los más antiguos en forma de lágrima y estaban disponibles con una opción para el sistema direccional giratorio. A diferencia de otros fabricantes de automóviles, Citroen trabajó mucho en la parte trasera del automóvil y cambió los paneles de los cuartos traseros, el parachoques y la puerta trasera para acomodar las nuevas luces traseras en forma de L.

En el interior, el fabricante de automóviles trabajó más en los detalles. El panel de instrumentos recibió esferas plateadas para una apariencia más deportiva. Además, en la columna central, el fabricante de automóviles introdujo una opción para una unidad de información y entretenimiento más potente.

Pero los cambios más significativos se produjeron bajo el capó, donde la línea de motores se mejoró con un nuevo motor turbodiésel de 1.6 litros, que ofrecía la misma potencia que la versión básica del HDI de 2.0 litros utilizada anteriormente.

La expansión del mercado de los coches medianos a finales de los 90 convenció al fabricante francés Citroen de lanzar la gama C5 en 2001.
Fue construido para reemplazar dos vehículos de la gama de Citroen: el Xantia y el XM más grande. Suficientemente grande para albergar a cinco adultos y un maletero grande, ofrecía 8 variantes de motor que desarrollaban entre 90 hp y 207 hp. Era solo de tracción delantera y su principal ventaja era la suspensión neumática.

Los grandes faros fueron una mejora importante con respecto a la camioneta de tamaño mediano anterior, la Xantia Break, que tenía pequeñas luces delanteras rectangulares. Otra mejora importante fue en el lado de la suspensión, con la introducción del sistema Hydractive III. Esto pudo mantener la distancia al suelo del automóvil al mismo nivel, independientemente de cuánto peso se cargara en el vehículo. No se exportó en el mercado norteamericano.

El motor más grande disponible era un V6 de gasolina de 3.0 litros, acoplado a una caja de cambios automática estándar de 6 velocidades. Otras versiones tenían transmisiones manuales con 5 o 6 velocidades. La gama diésel también fue importante en ese período, y se instalaron motores con una cilindrada entre 1,6 litros y 2,2 litros con potencias que oscilaban entre los 90 CV y los 170 CV.

En 2004 se realizó un importante lavado de cara cuando se introdujo la opción de faros direccionales. Citroen fue el primer fabricante de automóviles convencional del mundo en instalar faros adaptativos en un automóvil, en el Citroen DS original de 1955.