La expansión del mercado de los coches medianos a finales de los 90 convenció al fabricante francés Citroen de lanzar la gama C5 en 2001.
Fue construido para reemplazar dos vehículos de la gama de Citroen: el Xantia y el XM más grande. Suficientemente grande para albergar a cinco adultos y un maletero grande, ofrecía 8 variantes de motor que desarrollaban entre 90 hp y 207 hp. Era solo de tracción delantera y su principal ventaja era la suspensión neumática.

Los grandes faros fueron una mejora importante con respecto a la camioneta de tamaño mediano anterior, la Xantia Break, que tenía pequeñas luces delanteras rectangulares. Otra mejora importante fue en el lado de la suspensión, con la introducción del sistema Hydractive III. Esto pudo mantener la distancia al suelo del automóvil al mismo nivel, independientemente de cuánto peso se cargara en el vehículo. No se exportó en el mercado norteamericano.

El motor más grande disponible era un V6 de gasolina de 3.0 litros, acoplado a una caja de cambios automática estándar de 6 velocidades. Otras versiones tenían transmisiones manuales con 5 o 6 velocidades. La gama diésel también fue importante en ese período, y se instalaron motores con una cilindrada entre 1,6 litros y 2,2 litros con potencias que oscilaban entre los 90 CV y los 170 CV.

En 2004 se realizó un importante lavado de cara cuando se introdujo la opción de faros direccionales. Citroen fue el primer fabricante de automóviles convencional del mundo en instalar faros adaptativos en un automóvil, en el Citroen DS original de 1955.