El Xsara Picasso con forma de huevo salió al mercado en 1999 para responder al Megane Scenic de Renault, y se actualizó en 2004.
Antes de que se introdujera el nuevo sistema de control de emisiones Euro4 en 2005, la mayoría de los fabricantes de automóviles desarrollaron motores que podían cumplir con los nuevos requisitos y comenzaron a instalarlos en sus vehículos. Citroen mejoró el Xsara Picasso a través de una actualización del ciclo de vida media en 2004 que actualizó las transmisiones y mejoró algunos otros elementos de seguridad.

Citroen construyó el Xsara Picasso en la misma plataforma que el hatchback Xsara. Lucía faros similares en forma de lágrima. En la parrilla, el fabricante de automóviles colocó su insignia apoyada visualmente en un listón horizontal cromado. En 2004, la era del biodiseño no había terminado y el fabricante de automóviles francés imaginó el invernadero con nada menos que cinco pilares. Su parabrisas delantero muy rastrillado continuaba en la misma línea que el capó.

En el interior, los diseñadores de Citroen hicieron espacio para hasta cinco pasajeros. La posición alta del asiento fue uno de los sistemas de seguridad más importantes introducidos por el fabricante de automóviles. Lucía un tablero ancho con el grupo de instrumentos montado en el medio. En la parte de atrás, había suficiente espacio para algo de equipaje extra. Citroen instaló cinco asientos individuales, y los traseros se podían haber abatido o quitado.

Debajo del capó, el fabricante de automóviles francés ofreció el Xsara Picasso con una selección de tres motores de cuatro cilindros; un motor de gasolina de 1.6 y 1.8 litros y un motor diésel HDi de 2.0 litros, todos compartidos con el Citroën Xsara más pequeño.

El Xsara Picasso fue un monovolumen desarrollado por Citroen para el segmento de los compactos.
Fue construido para una familia y era espacioso y cómodo. Pero llegó demasiado tarde para la fiesta. Megane Scenic ya estaba allí.

Citroen entendió su error cuando no fabricó el Espace MPV en los años 80. Tuvo el proyecto en sus manos desde el desarrollador inicial, la empresa Matra que realizó el proyecto para Simca, marca que fue comprada por Citroen-Peugeot. En los años 90, la plataforma Xsara era apta para una minivan y así apareció en el mercado el Xsara Picasso.

Era uno de los coches de aspecto más extraño en la carretera. Era como una burbuja con faros y era el único vehículo que presentaba cinco pilares laterales. En la parte delantera, el capó se continuó con el parabrisas. La línea curva del techo se extendió hacia atrás, hacia el portón trasero. En el costado, el automóvil presentaba dos pilares delanteros, como pilares A y B para el parabrisas y otro refuerzo.

En el interior, había espacio para cinco adultos. Los asientos traseros eran individuales y se podían ajustar, deslizar, plegar o quitar por completo. El maletero podría contener el equipaje durante un fin de semana. El salpicadero era ancho y bajo, con el cuadro de instrumentos montado en el centro. Estaba disponible con pantalla digital, una característica inusual para esos años. La palanca de cambios montada en alto permitía un paso libre desde el otro lado de la cabina para los pasajeros delanteros.

Debajo del capó, el Xsara Picasso presentaba algunos de los motores del sedán Xsara regular, que oscilaban entre 90 hp y 136 hp.