El Xsara Picasso con forma de huevo salió al mercado en 1999 para responder al Megane Scenic de Renault, y se actualizó en 2004.
Antes de que se introdujera el nuevo sistema de control de emisiones Euro4 en 2005, la mayoría de los fabricantes de automóviles desarrollaron motores que podían cumplir con los nuevos requisitos y comenzaron a instalarlos en sus vehículos. Citroen mejoró el Xsara Picasso a través de una actualización del ciclo de vida media en 2004 que actualizó las transmisiones y mejoró algunos otros elementos de seguridad.

Citroen construyó el Xsara Picasso en la misma plataforma que el hatchback Xsara. Lucía faros similares en forma de lágrima. En la parrilla, el fabricante de automóviles colocó su insignia apoyada visualmente en un listón horizontal cromado. En 2004, la era del biodiseño no había terminado y el fabricante de automóviles francés imaginó el invernadero con nada menos que cinco pilares. Su parabrisas delantero muy rastrillado continuaba en la misma línea que el capó.

En el interior, los diseñadores de Citroen hicieron espacio para hasta cinco pasajeros. La posición alta del asiento fue uno de los sistemas de seguridad más importantes introducidos por el fabricante de automóviles. Lucía un tablero ancho con el grupo de instrumentos montado en el medio. En la parte de atrás, había suficiente espacio para algo de equipaje extra. Citroen instaló cinco asientos individuales, y los traseros se podían haber abatido o quitado.

Debajo del capó, el fabricante de automóviles francés ofreció el Xsara Picasso con una selección de tres motores de cuatro cilindros; un motor de gasolina de 1.6 y 1.8 litros y un motor diésel HDi de 2.0 litros, todos compartidos con el Citroën Xsara más pequeño.