También vendido bajo el Toyota Cami, Daihatsu Taruna y Perodua Kembara, la primera generación del Terios fue un SUV del tamaño de un auto kei basado en el Daihatsu Charade.
Incluso compartía ambos motores con el pequeño automóvil: un cuatro cilindros de 1,3 litros y un “kei car engine” de 660 cc. Disponible con tracción delantera y tracción total, el Terios tenía opciones para la transmisión: una manual de cinco velocidades o una automática de cuatro velocidades. En 2000 recibió un ligero lavado de cara que constaba de una nueva parrilla cromada, llantas de aleación actualizadas y un alerón montado en la parte trasera. El interior también se benefició de las ventanas delanteras eléctricas estándar y el cierre centralizado.