La segunda generación del Daihatsu Terios apareció por primera vez en el Auto Show de Tokio de 2005 en forma de D-Concept 4x4, mientras que la producción de la versión de carretera comenzó un año después.
Es casi 20 centímetros más ancho que la primera generación basada en kei car, y sus nuevas dimensiones lo convierten en un SUV compacto. En su mercado de origen japonés, el Terios ahora se vende como Daihatsu Be-go o como Toyota Rush, mientras que en el resto de los mercados mantuvo su nombre original. Sus opciones de motor son un 1.3 litros y un 1.5 litros, ambos se ofrecen como FWD o AWD, con una manual de cinco velocidades o una automática de cuatro velocidades.