Después de solo cuatro años en el mercado, Ford envió a la jubilación a la tercera generación del Taurus, y su versión familiar de forma ovalada recibió una nueva generación.
Ford presentó la cuarta generación del Taurus a fines de 1999 como modelo del año 2000 y afirmó que era más que un lavado de cara regular. Su diseño era diferente. La tercera generación de forma ovalada parecía como si alguien hubiera robado todas las reglas y bordes rectos del departamento de diseño de Ford.

Los nuevos faros inclinados hacia atrás en los guardabarros delanteros fueron la diferencia más notable en comparación con los faros delanteros redondos de su predecesor, pero la forma elíptica de la parrilla era similar. En la parte trasera, los diseñadores de Ford no pudieron resistir la tentación de dejar el mismo diseño que en su predecesor pero mejorado aquí y allá para merecer su nómina. La principal diferencia entre la tercera y la cuarta generación era que no había una gran insignia de Ford en la esquina inferior derecha de la puerta trasera del último modelo.

En el interior, el Taurus de cuarta generación presentaba un tablero con un aspecto menos controvertido, con el lado superior del grupo de instrumentos extendido sobre la consola central. Un sistema de audio de forma trapezoidal reemplazó al anterior, que parecía un huevo. Ofrecía mucho espacio para cinco pasajeros adultos y un baúl que coincidía con el estado de la camioneta. Con todos los asientos en su lugar, el Taurus Wagon proporcionó 38,8 pies cúbicos (1100 litros), mientras que con los asientos traseros plegados, alcanzó hasta 81,3 pies cúbicos (2300 litros). El fabricante de automóviles también agregó una tercera fila de asientos en el área del maletero, que solo era adecuada para niños.
Para el compartimiento del motor, Ford instaló una opción de dos motores V6 con un desplazamiento similar, con una potencia de hasta 201 hp. Todas las versiones se combinaron con una automática estándar de 4 velocidades, con una palanca de cambios montada en el piso.