Honda presentó la tercera generación de su modelo insignia, el Legend, en 1996 como una versión de carrocería sedán exclusivamente y dirigida directamente al Mercedes-Benz E-Class.
El fabricante de automóviles japonés hizo todo lo posible para hacer un sedán ejecutivo capaz de ofrecer un andar cómodo y buenas prestaciones. Era su vehículo clave para entrar en el segmento premium, pero no podía igualar la elección de motores que ofrecían los fabricantes de automóviles europeos.

Si bien su aspecto se parecía al de su predecesor, la tercera generación del Legend era un vehículo nuevo. Mostraba las mismas líneas planas horizontales en el capó y la tapa del maletero. Otros fabricantes de automóviles europeos podrían haberlo inspirado, pero la parrilla delantera y los faros eran similares a los de la segunda generación del Legend. Sus defensas y molduras laterales del color de la carrocería lo hacían parecer un vehículo ejecutivo.

En el interior, había espacio suficiente para cinco ocupantes de tamaño adulto. Su túnel central era estrecho y corto. Los amplios asientos con calefacción y tapicería de cuero fueron diseñados para la comodidad. En el grupo de instrumentos, Honda instaló tres diales de estilo binocular, donde el velocímetro ocupaba un lugar central mientras que el tacómetro estaba a la izquierda. Sus molduras de madera en el tablero y el diseño ergonómico de la consola central hicieron que el auto pareciera más lujoso.

Desafortunadamente, Honda ofreció el Legend de 1996 con una sola opción de motor, un V-6 de 3.5 litros que proporcionaba 205 hp. Iba emparejado de serie con una transmisión automática de cuatro velocidades.