Honda lanzó la cuarta generación de su modelo estrella, el Legend, en 2004 en Japón, y llegó a otros continentes en 2005.
El Legend pasó por su mayor cambio de imagen en su historia al presentar el sistema de tracción total y sus tecnologías inteligentes. Honda puso un gran esfuerzo en el coche, aunque los resultados estuvieron muy por debajo de las expectativas.

Parecía una gran barcaza en la carretera, pero el mercado estadounidense se consideraba un vehículo de tamaño mediano. Las líneas amplias y fluidas y el frente angosto realzaron el aspecto dinámico del automóvil. Una rejilla en forma de V con una tablilla horizontal plateada que sostenía la insignia H asomó como un puño. En el parachoques inferior, otra rejilla ayudó a enfriar el motor y el compresor de CA. En la parte trasera, las luces traseras se instalaron solo en los paneles laterales, y si eso era bueno para el mercado estadounidense, en el Reino Unido o Europa no lo era, ya que la mayoría de sus competidores presentaban luces más anchas.

El interior estaba equipado de serie con molduras de madera y cuero, mientras que la pantalla grande para la unidad de infoentretenimiento estaba disponible como opción según el mercado y el nivel de equipamiento. Honda no quería pasar por los dolores de varias características y equipó al Legend con un equipo fijo, según el nivel de equipamiento. Había un amplio espacio en la parte trasera para dos pasajeros adultos, con un reposabrazos central que albergaba portavasos.

A diferencia de los otros competidores en ese segmento, el Legend estaba disponible con una sola configuración de motor y transmisión. La única opción era un motor V6 de 3.5 litros, combinado con una transmisión automática de 5 velocidades que enviaba la potencia a todos los rincones a través de un sistema inteligente llamado SH-AWD (Super Handling all-wheel-drive).