En 2002, Hyundai presentó el Terracan como reemplazo de la gama Galloper basada en la primera generación del Mitsubishi Pajero/Montero.
Con poco conocimiento sobre el desarrollo de un vehículo 4x4 desde cero, Hyundai consideró que podría desmontar el chasis de un Galloper y darle una nueva carrocería. Además, reemplazó los motores y mejoró sus transmisiones, pero básicamente, era más o menos un Pajero/Montero renovado. Afortunadamente, ese chasis fue excelente para su época y siguió siendo muy bueno incluso después de dos décadas.

Los diseñadores coreanos intentaron ocultar los vínculos del modelo japonés introduciendo líneas más suaves y bordes suavizados. Junto con el lavado de cara, el Terracan recibió luces antiniebla rectangulares en lugar de las redondas que se ofrecían antes. En la parte trasera, Hyundai introdujo un nuevo diseño para las luces traseras.

En el interior, el Terracan ya era reconocido como un vehículo espacioso, en su mayoría para cuatro pasajeros. Tres personas podrían sentirse apretadas en la parte trasera debido al túnel de transmisión y al ancho interior del automóvil; un pequeño homenaje pagado por el viejo chasis. Su enorme maletero era de fácil acceso desde atrás a través de una amplia puerta levadiza o desde el interior del automóvil, gracias al banco trasero plegable dividido 60/40. Dependiendo del nivel de equipamiento y las opciones, el volante recibió algunos botones para el sistema de audio. El fabricante de automóviles trabajó arduamente para integrar un estéreo-cassette y un reproductor de CD en la consola central, reemplazando el aspecto de mercado secundario del estéreo anterior.

Debajo del capó, Hyundai ofreció la opción de dos motores: un V-6 de gasolina de 3.5 litros y un turbodiésel de 2.9 litros. Ambos se combinaron con un sistema 4x4 y un rango alto-bajo para la caja de transferencia.