Hyundai presentó el XG en 1999 como un automóvil de lujo de nivel de entrada.
Cuatro años después, en 2003, el vehículo recibió un lavado de cara que potenció su potencia y mejoró su imagen.

Hyundai estaba tratando de pelear en las grandes ligas con vehículos como el Nissan Altima o el Toyota Avalon, pero no tenía las ruedas adecuadas para hacerlo. Entonces, se reinventó con la línea XG. Extrañamente, mostraba la insignia H y las letras solo en la tapa del maletero, mientras que desde el frente, nadie podía decir qué marca era. El XG350 llegó en 2003 con modificaciones de diseño e ingeniería, lo que ayudó al automóvil a enfrentarse a sus competidores.

Delante, la parrilla cromada con listones verticales era la parte más destacada. Se destacó con el diseño de pines, flanqueado a los lados por los nuevos faros cubiertos de vidrio transparente. El parachoques delantero presentaba una elegante parrilla inferior con líneas horizontales y un juego de luces antiniebla en los lados exteriores. En la parte trasera, las luces traseras presentaban un nuevo diseño con luces de marcha atrás verticales.

En el interior, el XG350 presentaba asientos individuales de cuero con calefacción como estándar. Los adornos de madera en la consola central, el tablero y los paneles de las puertas también eran estándar. Hyundai se atrevió a hacer las puertas sin marcos para las ventanas, lo que lo diferenció de sus competidores. Había mucho espacio en la parte trasera para tres adultos, pero el banco presentaba un patrón de perfil de dos pasajeros.

Debajo del capó, Hyundai instaló un motor V6 de 3.5 litros que presentaba un pedal de gas de transmisión por cable en lugar del sistema basado en cable que se usaba anteriormente. Eso era necesario para mejorar la comodidad de los pasajeros. Una transmisión automática de cinco velocidades era la única opción para el XG350.

Hyundai introdujo el Grandeur en el mercado en 1986 y, para 1999, llegó a la tercera generación y cambió su nombre a XG.
El fabricante de automóviles coreano no quiso quedarse atrás y presentó nuevos modelos tan pronto como sintió que el anterior sufría una caída constante en las ventas. Parecía que su equipo de I + D trabajó tres turnos y quemó el aceite de medianoche con los tres. En 1998, presentó el XG como un vehículo ejecutivo de tamaño mediano listo para competir contra algunos fabricantes de automóviles premium en todo el mundo.

Su diseño exterior se veía fresco, con faros delanteros ligeramente inclinados hacia atrás y una parrilla plana, vertical y puntiaguda adornada con listones cromados verticales. No tenía la insignia de Hyundai. El único lugar donde se vio el nombre de la empresa fue en un listón cromado en la tapa del maletero. Sus ventanas sin marco eran únicas en el segmento, aparte de Subaru, que jugaba en una liga diferente.

En el interior, el fabricante de automóviles perfiló el banco trasero para dos adultos, pero anunció el automóvil con cinco posiciones de asiento. Ofrecía un espacio adecuado para los que estaban en la parte trasera y también para los ocupantes delanteros. Hyundai instaló un sistema de sonido premium Infinity en la consola central para que los ocupantes estuvieran encantados de pasar más horas dentro del automóvil. Aunque no todos los plásticos y molduras estaban al mismo nivel que los del segmento premium, eran de mayor calidad que en el resto de la gama de Hyundai.

Debajo del capó, el fabricante de automóviles coreano instaló una selección de dos motores, según el mercado. Ambas versiones se combinaron con una transmisión automática.