Hyundai presentó el XG en 1999 como un automóvil de lujo de nivel de entrada.
Cuatro años después, en 2003, el vehículo recibió un lavado de cara que potenció su potencia y mejoró su imagen.

Hyundai estaba tratando de pelear en las grandes ligas con vehículos como el Nissan Altima o el Toyota Avalon, pero no tenía las ruedas adecuadas para hacerlo. Entonces, se reinventó con la línea XG. Extrañamente, mostraba la insignia H y las letras solo en la tapa del maletero, mientras que desde el frente, nadie podía decir qué marca era. El XG350 llegó en 2003 con modificaciones de diseño e ingeniería, lo que ayudó al automóvil a enfrentarse a sus competidores.

Delante, la parrilla cromada con listones verticales era la parte más destacada. Se destacó con el diseño de pines, flanqueado a los lados por los nuevos faros cubiertos de vidrio transparente. El parachoques delantero presentaba una elegante parrilla inferior con líneas horizontales y un juego de luces antiniebla en los lados exteriores. En la parte trasera, las luces traseras presentaban un nuevo diseño con luces de marcha atrás verticales.

En el interior, el XG350 presentaba asientos individuales de cuero con calefacción como estándar. Los adornos de madera en la consola central, el tablero y los paneles de las puertas también eran estándar. Hyundai se atrevió a hacer las puertas sin marcos para las ventanas, lo que lo diferenció de sus competidores. Había mucho espacio en la parte trasera para tres adultos, pero el banco presentaba un patrón de perfil de dos pasajeros.

Debajo del capó, Hyundai instaló un motor V6 de 3.5 litros que presentaba un pedal de gas de transmisión por cable en lugar del sistema basado en cable que se usaba anteriormente. Eso era necesario para mejorar la comodidad de los pasajeros. Una transmisión automática de cinco velocidades era la única opción para el XG350.