Kia introdujo el Carens en el mercado en 1999 como un competidor importante en el segmento de MPV compactos y lo vendió como Rondo en mercados específicos.
Para la década de 2000, el fabricante de automóviles coreano ya no era un fabricante de automóviles pequeño e inexperto, y se atrevió a trabajar más duro y ofrecer nuevas alternativas para más de dos segmentos. El Carens también era conocido como Rondo en el mercado estadounidense, pero su principal objetivo era el continente europeo, donde luchó contra los respetables Renault Scenic y Citroen Xsara Picasso.

Si bien su apariencia se asemejaba a la de un hatchback familiar de gran tamaño, los clientes no podían ignorar su precio asequible que, en muchas situaciones, importaba más que su apariencia. Su área frontal presentaba una parrilla de pizarra corta y un par de faros más estrechos en el interior. Las señales de giro montadas en las esquinas presentaban lentes transparentes con bombillas amarillas. Desde sus costados, el automóvil reveló un invernadero muy alto que conducía a un gran espacio para la cabeza de sus pasajeros. Se culpó al grueso pilar C por reducir la visibilidad trasera de tres cuartos, mientras que los pilares D enmascarados hicieron que el automóvil pareciera tener un área de ventana trasera envuelta sobre la puerta trasera.

En el interior, el Carens/Rondo ofrecía espacio para siete en una configuración 2-3-2 con espacio limitado para las piernas en la tercera fila. Su fila central corrediza hizo posible que sus ocupantes disfrutaran de una mejor habitación si nadie se sentaba en los asientos más traseros. Con todos los asientos en su lugar, prácticamente no quedaba espacio en el maletero.

Kia ofreció el Carens con una opción de cuatro motores, incluida una nueva versión turbodiésel de 2.0 litros. Para mercados específicos, ofreció el automóvil con motores de GNC y transmisiones automáticas.