Mercedes-Benz obtuvo un gran éxito con la primera generación del ML, pero Lexus no se quedó atrás y presentó el RX en 1998, solo dos años después del SUV alemán.
Cuando Lexus introdujo el RX en el mercado norteamericano, superó a todos los demás SUV y subió directamente a la cima de las listas de ventas. Mercedes-Benz quedó atónito desde que lanzó el ML antes, pero Toyota simplemente hizo un mejor trabajo. A diferencia de su rival alemán, que eligió la construcción de carrocería sobre bastidor, el Lexus RX300 presentaba una construcción de carrocería unitaria, lo que se traducía en un vehículo más ligero. Además, el fabricante de automóviles premium japonés estaba disponible con motores de bajo consumo.

El RX300 se parecía, de alguna manera, a un vehículo 4x4, pero carecía del aspecto resistente. No tenía áreas planas o voluminosas. En la parte delantera, presentaba faros de forma angular con bordes suaves que rodeaban la parrilla de listones del capó. Su parabrisas inclinado estaba más inclinado que en la mayoría de los otros vehículos todoterreno. Pero Toyota no quería vender el RX300 como un vehículo todoterreno de núcleo duro. Su invernadero se parecía más al de un MPV o una camioneta debido al parabrisas trasero inclinado hacia adelante. Solo la parte inferior de la carrocería ofrecía la declaración de un vehículo todoterreno debido a los pasos de rueda de forma angular y las ruedas grandes.

En el interior, Lexus ofreció el RX300 con un interior revestido de cuero estándar, pero con solo algunas opciones de color. Era cuero negro, salpicadero negro y molduras de aluminio o cuero tostado, salpicadero beige y molduras de madera. No había otra opción para ello. Además, una característica estándar era la transmisión automática. La consola central se parecía a la instalada en el Land Cruiser. En la parte trasera, la banqueta abatible 60/40 ampliaba el área del maletero, pero también contaba con un sistema reclinable, adecuado para viajes largos.

Debajo del capó, Toyota instaló solo una opción de motor: un V-6 de 3.0 litros que proporcionaba hasta 240 hp. Se combinó de serie con una caja de cambios automática de cuatro velocidades con un selector de marchas montado en la columna central.