Lexus lanzó la segunda generación del SUV RX en el Salón Internacional del Automóvil de América del Norte de 2003 y prometió más rendimiento con mejor eficiencia de combustible.
El mundo comenzó a cambiar su atención hacia los SUV y Lexus intentó obtener una mayor participación de mercado. Al igual que su predecesor, el modelo RX del año 2004 se basó en el modelo exclusivo para Japón Toyota Harrier. Lexus ofreció el RX como alternativa al deportivo BMW X5, que disfrutó de un gran éxito a ambos lados del Atlántico. A diferencia de su rival alemán, el SUV japonés no estaba disponible con unidad turbodiésel, lo que ralentizó sus ventas en el continente europeo.

Desde el exterior, el RX presentaba un nuevo diseño con faros triangulares curvos y una parrilla inclinada incorporada en la parte delantera del capó. Aunque era un SUV, su perfil atlético con la puerta trasera inclinada hacia adelante y los pilares C creaban una imagen deportiva. Sus luces traseras claras crearon la apariencia de una mejora del mercado de accesorios, a pesar de que era estándar.

En el interior, el fabricante de automóviles cruzó el puente y ofreció al automóvil un interior revestido de cuero estándar. Toyota ofreció un estéreo Bose CD estándar con una opción para un sistema de sonido Mark Levinson de 11 bocinas. En la parte delantera, un par de asientos individuales ofrecían una sensación realmente premium con opción de calefacción y ventilación.

Debajo del capó, el RX comenzó su carrera con un motor V-6 solo de gasolina. Posteriormente, una versión híbrida denominada RX400h se convirtió en un SUV codiciado gracias a su alta eficiencia de combustible, especialmente en las versiones FWD. Fue el primer vehículo híbrido premium del mercado.