Subaru lanzó la cuarta generación del Legacy en 2003 y ganó el premio Japan Car of The Year por delante del Toyota Prius y el Mazda RX8.
Fuji Heavy Industries era propietaria de la marca Subaru y esta vez prestó más atención al departamento de diseño. Como resultado, a diferencia de otros autos de sus establos, el Legacy B4 finalmente tenía una forma que podía estar al lado de otros fabricantes de automóviles. Tradicionalmente, se mantuvo con su sistema de tracción total y el motor de cuatro cilindros.

Antes del Legacy de 2003, solo había unos pocos a los que les gustaba el diseño de Subaru. Parecía que el fabricante de automóviles japonés pagaba mucho dinero por los ingenieros y solo dinero para el almuerzo por su departamento de diseño. Pero el Legacy de 2003 fue diferente. Todavía mantuvo las puertas sin marco, pero hizo una fascia delantera inspirada con faros curvos y afilados. La parrilla lucía la insignia alada, mientras que el parachoques delantero presentaba una amplia entrada de aire central con luces antiniebla montadas en los costados. Además, Subaru incluyó una tercera ventana lateral entre las puertas traseras y los pilares C inclinados hacia adelante en la parte trasera.

En el interior, la posición baja de los asientos les recordó a sus ocupantes que están en un Subaru, no en una caja con ruedas anticuada. Sus asientos delanteros individuales disponían, según la versión, de elevados refuerzos. Gracias a su larga distancia entre ejes, el Legacy podría albergar a dos adultos en la parte trasera y, tal vez, a un niño en el medio, sobre el túnel de transmisión.

Debajo del capó, el fabricante de automóviles instaló un motor plano de cuatro o uno plano de seis con cilindrada de 2.0 litros o 3.0 litros. Subaru los combinó con transmisiones manuales o automáticas, según el mercado y las especificaciones de los clientes. Pero todos tenían una cosa en común: el sistema simétrico de tracción total que hizo famoso a Subaru.