Subaru presentó la tercera generación del Outback en 1999 y, solo tres años después, llegó con una versión renovada, que se mantuvo hasta 2004.
El Legacy Outback se adelantó a su tiempo. Era una versión elevada del Legacy y apareció en el mercado en 1994. Cinco años después, Audi presentó su versión de un modelo elevado para el A6 Avant, que se llamó Allroad. Pero Subaru fue implacable y llegó al mismo tiempo con un vehículo completamente nuevo, el Subaru Outback. Si bien perdió la parte “Legacy” del nombre, se convirtió en un modelo independiente, aunque la mayoría de sus partes se compartían con otros vehículos Subaru.

Era inusual que un fabricante de automóviles presentara un modelo renovado en tan poco tiempo desde el lanzamiento del automóvil. La segunda generación del Outback se basó en la tercera generación del Legacy y estaba disponible en ambas formas: sedán y familiar, pero esta última fue la versión más exitosa. El modelo del año 2002 presentaba una mejor protección contra piedras gracias a los parachoques envolventes y los paneles de plástico en las partes inferiores de las puertas. En la parte trasera, el parachoques recortado dejaba más espacio para el portón trasero.

En el interior, el Outback 2002 presentaba nuevos equipos, como la radio CD-cassette. Dependiendo del nivel de equipamiento, la tapicería de cuero de dos tonos estaba disponible y algunas molduras de madera en el tablero y los paneles de las puertas. Un volante Momo también estaba en la lista de opciones.

El mayor cambio fue en el aspecto técnico, donde Subaru instaló su motor Boxer de 3.0 litros. Se combinó con el conocido sistema simétrico de tracción en las cuatro ruedas o con un VDC mejorado que transfirió la mayor cantidad de torque a la rueda con la mejor tracción.