Toyota lanzó la segunda generación del Avensis en 2003 en tres versiones de carrocería: sedán, liftback y station wagon.
Con la segunda generación del Avensis, Toyota entró de lleno en el segmento europeo de los coches de tamaño medio. El fabricante de automóviles japonés consideró que una versión con puerta trasera debería cubrir las necesidades tanto de espacio en el maletero como de apariencia. Opel y Ford hicieron lo mismo con el Vectra y el Mondeo, respectivamente. Los fabricantes de automóviles franceses e italianos, por otro lado, no se molestaron con las tres formas.

Toyota diseñó el Avensis en Francia, donde el Laguna liftback estaba en el podio del segmento de tamaño medio. Pero eso no impresionó a muchos otros clientes. Los grandes faros y la fascia delantera alta, incluso si estaba curvada sobre el capó, no impresionaron demasiado. Sus proporciones estaban bien, pero más suaves que audaces. Además, la parte trasera del automóvil fue criticada a menudo debido a su grueso pilar C, que dañaba la visibilidad del cuarto trasero.

La cabina, por otro lado, estaba correctamente espaciada. Ofrecía espacio suficiente para cinco pasajeros. Gracias a su banco trasero plegable dividido, la cajuela podría expandirse de 510 litros (18 pies cúbicos) a 1320 (46,6 pies cúbicos). Pero aún así, el salpicadero no era un elemento tan atractivo. Estaba bien pero sosa.

Debajo del capó, el Avensis estaba disponible con una amplia variedad de motores que iban desde una unidad de gasolina de 1.6 litros hasta una de gasolina de 2.4 litros. La versión de cinco puertas estaba disponible con las versiones diésel de la familia de motores D-4D, que se ofrecen en algunas opciones de potencia. La transmisión estándar era una manual de cinco velocidades y estaba disponible una transmisión automática secuencial.