Basado en el sedán Avensis de Toyota y disponible en varios mercados, el modelo Verso se presentó por primera vez en 1997 en Japón y se comercializó como Toyota Ipsum.
Sin embargo, este monovolumen de siete plazas también se conocía como Picnic, SportsVan o simplemente Avensis, especialmente en Australia. Las primeras versiones del automóvil estaban equipadas con un motor de gasolina de 16 V de 2.0 o 2.4 litros, así como con un motor turbodiésel de 2.0 litros que podía desarrollar 116 caballos de fuerza. Los mercados no japoneses recibieron el Verso en 2001, pero solo tenía motores de 2.0 litros. Sin embargo, el monovolumen recibió el prestigioso premio Australia’s Best People Mover.