Toyota ofreció la segunda generación del Avensis en algunas formas de carrocería, incluido un modelo MPV llamado Verso, que introdujo en el mercado en 2001.
El fabricante de automóviles japonés se tomó su tiempo para presentar el Avensis Verso, y mientras algunos países lo recibieron en 2001, otros lo recibieron recién en 2003. Los australianos fueron los más afortunados, ya que lo recibieron desde el principio. Mientras que su Avensis comenzó a llamar más la atención de los clientes gracias a su conducción cómoda y su amplia gama de motores, el Verso se destacó por su espacio interior. En Europa, enfrentó una dura competencia de los fabricantes de automóviles locales. A mediados de la década de 2000 todavía era un buen momento para ofrecer un MPV en el mercado antes de que llegaran los SUV y cambiaran el juego.

Con su porte alto y su invernadero alto, el Avensis Verso compartió algunas claves de diseño con su hermano sedán o familiar. Sus faros mostraban una línea de doble curva en el área de entrada. Su grueso paragolpes con parrilla inferior recta intentaba que el vehículo pareciera muy dócil. No había ninguna línea agresiva en el coche. A los lados, la larga línea del techo se parecía a la del Avensis Station Wagon, pero el pilar D era mucho más grueso, con una forma triangular que formaba un gran punto ciego para los tres cuartos traseros. Era una configuración de asientos 2-3-2, con la última fila accesible a través de una segunda fila de asientos inclinables y deslizantes.

Debajo del capó, Toyota instaló una selección más limitada de motores en comparación con la versión sedán. Estaba disponible con un motor de gasolina de 2.0 litros y un turbodiésel.