En 2000, Toyota presentó la segunda generación del SUV Rav4 con 3 o 5 puertas y le dio un impulso de ciclo de vida medio en 2003.
La revolución de los SUV estaba en su tendencia ascendente, y Toyota lideró el movimiento que dejó atrás los monovolúmenes de tamaño compacto y las camionetas compactas. Pero el fabricante de automóviles japonés todavía tenía algunos vehículos en esos segmentos y trató de obtener la mayor participación de mercado posible en todas las áreas. Mientras que otros fabricantes de automóviles todavía intentaban presentar sus primeros SUV, el gigante japonés ya estaba en el lavado de cara de la segunda generación con el Rav4.

En la versión de tres puertas, Toyota trató de llamar más la atención de los clientes de la ciudad, quienes pedían vehículos cortos para estacionar en lugares estrechos. El Rav4 de 3 puertas fue un campeón ya que tenía menos de cuatro metros (13,1 pies) de largo. El aspecto deportivo del vehículo con faros angulares y línea de cintura ascendente esculpida en los costados transformó el SUV en una historia de éxito. En los niveles de equipamiento superiores, presentaba parachoques del color de la carrocería. Para el paquete deportivo, el Rav4 de 3 puertas lucía una rejilla de malla en lugar de la de tres listones.

En el interior, Toyota instaló un interior revisado con una unidad de información y entretenimiento en la parte superior de la consola central. En el grupo de instrumentos, el tacómetro ocupaba un lugar central, mientras que un velocímetro más grande ocupaba el lado izquierdo. No había demasiado espacio para las piernas en la parte trasera debido a la distancia entre ejes más corta que la versión de 5 puertas.

Debajo del capó, Toyota ofreció el Rav4 de 3 puertas con una opción de tres motores combinados con un manual de 5 velocidades. El modelo base presentaba tracción delantera, mientras que las otras versiones lucían una opción de tracción total.

La segunda generación del Toyota Rav4 se introdujo en 2000 y se ofreció en versiones de 3 o 5 puertas.
A pesar de compartir algunos componentes, las dos versiones eran muy diferentes.

Más corta, pero con el mismo ancho y alto, la versión de 3 puertas fue un crossover urbano muy bueno, mucho antes de que ese término se generalizara. Sus clientes objetivo eran mujeres y se basaba en la ya probada plataforma Corolla/Carina.

El estilo exterior era similar al de la versión de 5 puertas hasta los pilares A. Sus faros inclinados hacia atrás sobre el capó y los guardabarros delanteros inspiraban agilidad. La parrilla delantera era trapezoidal y se complementaba con otra toma de aire en el faldón delantero. Desde un lado, la puerta ligeramente esculpida y los paneles de los cuartos traseros hacían que el auto pareciera más largo. La rueda de repuesto montada en la parte trasera era buena ya que había espacio limitado en el automóvil, o debajo, para guardarla.

El interior presentaba un diseño bicolor para el salpicadero, con una parte superior negra y un lateral inferior gris claro. El grupo de instrumentos fue inspirado, con tres diales sobre un fondo blanco. La consola central presentaba un aspecto más cercano a un automóvil de tamaño compacto que a un SUV. En la parte trasera, había espacio limitado para adultos, sin suficiente espacio para las piernas si el conductor tenía un tamaño superior al promedio. El minúsculo maletero podría haberse ampliado plegando los asientos traseros.

Para el compartimiento del motor, Toyota instaló dos versiones de gasolina y una diesel. La transmisión estándar para todos los modelos era una manual de 5 velocidades. En mercados seleccionados, se ofreció una automática de 4 velocidades a un costo adicional.