La segunda generación del Toyota Rav4 se introdujo en 2000 y se ofreció en versiones de 3 o 5 puertas.
A pesar de compartir algunos componentes, las dos versiones eran muy diferentes.

Más corta, pero con el mismo ancho y alto, la versión de 3 puertas fue un crossover urbano muy bueno, mucho antes de que ese término se generalizara. Sus clientes objetivo eran mujeres y se basaba en la ya probada plataforma Corolla/Carina.

El estilo exterior era similar al de la versión de 5 puertas hasta los pilares A. Sus faros inclinados hacia atrás sobre el capó y los guardabarros delanteros inspiraban agilidad. La parrilla delantera era trapezoidal y se complementaba con otra toma de aire en el faldón delantero. Desde un lado, la puerta ligeramente esculpida y los paneles de los cuartos traseros hacían que el auto pareciera más largo. La rueda de repuesto montada en la parte trasera era buena ya que había espacio limitado en el automóvil, o debajo, para guardarla.

El interior presentaba un diseño bicolor para el salpicadero, con una parte superior negra y un lateral inferior gris claro. El grupo de instrumentos fue inspirado, con tres diales sobre un fondo blanco. La consola central presentaba un aspecto más cercano a un automóvil de tamaño compacto que a un SUV. En la parte trasera, había espacio limitado para adultos, sin suficiente espacio para las piernas si el conductor tenía un tamaño superior al promedio. El minúsculo maletero podría haberse ampliado plegando los asientos traseros.

Para el compartimiento del motor, Toyota instaló dos versiones de gasolina y una diesel. La transmisión estándar para todos los modelos era una manual de 5 velocidades. En mercados seleccionados, se ofreció una automática de 4 velocidades a un costo adicional.