En 2000, Toyota presentó la segunda generación del SUV Rav4 con 3 o 5 puertas y le dio un impulso de ciclo de vida medio en 2003.
La revolución de los SUV estaba en su tendencia ascendente, y Toyota lideró el movimiento que dejó atrás los monovolúmenes de tamaño compacto y las camionetas compactas. Pero el fabricante de automóviles japonés todavía tenía algunos vehículos en esos segmentos y trató de obtener la mayor participación de mercado posible en todas las áreas. Mientras que otros fabricantes de automóviles todavía intentaban presentar sus primeros SUV, el gigante japonés ya estaba en el lavado de cara de la segunda generación con el Rav4.

En la versión de tres puertas, Toyota trató de llamar más la atención de los clientes de la ciudad, quienes pedían vehículos cortos para estacionar en lugares estrechos. El Rav4 de 3 puertas fue un campeón ya que tenía menos de cuatro metros (13,1 pies) de largo. El aspecto deportivo del vehículo con faros angulares y línea de cintura ascendente esculpida en los costados transformó el SUV en una historia de éxito. En los niveles de equipamiento superiores, presentaba parachoques del color de la carrocería. Para el paquete deportivo, el Rav4 de 3 puertas lucía una rejilla de malla en lugar de la de tres listones.

En el interior, Toyota instaló un interior revisado con una unidad de información y entretenimiento en la parte superior de la consola central. En el grupo de instrumentos, el tacómetro ocupaba un lugar central, mientras que un velocímetro más grande ocupaba el lado izquierdo. No había demasiado espacio para las piernas en la parte trasera debido a la distancia entre ejes más corta que la versión de 5 puertas.

Debajo del capó, Toyota ofreció el Rav4 de 3 puertas con una opción de tres motores combinados con un manual de 5 velocidades. El modelo base presentaba tracción delantera, mientras que las otras versiones lucían una opción de tracción total.