Toyota presentó la segunda generación de su RAV4 en 2000 en versiones de cinco o tres puertas como su principal competidor en el segmento de los SUV compactos.
Los diseñadores trabajaron arduamente para darle al automóvil una imagen adecuada y no hicieron que el vehículo pareciera una camioneta sobre pilotes. Para reducir los costos de producción, los ingenieros japoneses construyen el Rav4 sobre la plataforma Corolla/Carina.

Con sus faros inclinados hacia atrás y su diseño angular, la segunda generación del Rav4 mostró un diseño de vanguardia con líneas curvas y ángulos agudos. Los paneles esculpidos de las puertas formaban una forma ondulada que se extendía por el costado del automóvil, sobre los paneles de los cuartos traseros, hacia las luces traseras montadas en las esquinas traseras. Al igual que su hermano de tres puertas, la versión de cinco puertas presentaba una rueda de repuesto montada en el portón trasero.

En el interior, el interior del Rav 4 presentaba un diseño de dos tonos para el tablero, con una parte superior negra y un lado inferior gris claro. Su cuadro de instrumentos se inspiró en la versión deportiva del Corolla hatchback, con tres esferas sobre fondo blanco. Los diseñadores de Toyota instalaron una consola central con los controles de audio sobre la unidad de control de clima. En la parte trasera, había espacio suficiente para tres pasajeros.

Para el compartimiento del motor, Toyota instaló dos versiones de gasolina y una diesel. La transmisión estándar para todos los modelos era una manual de 5 velocidades. En mercados seleccionados, se ofreció una automática de 4 velocidades a un costo adicional.