Toyota presentó la segunda generación del Rav4 en 2000 y, en 2003, consideró que era el momento de una línea renovada para las versiones de tres y cinco puertas.
En 2003, los SUV tenían una gran demanda, lo que hizo a un lado a la mayoría de las camionetas del mercado. Sus habilidades 4x4 que podían hacer frente a condiciones de nieve y áreas cubiertas de césped los llevaron a las entradas de las casas de más y más clientes. Como líder mundial en la industria automotriz, Toyota impulsó aún más su segunda generación del compacto Rav4 en el mercado al mejorarlo en 2003.

Mientras que la versión de tres puertas era apta principalmente para aquellos que no necesitaban asientos traseros o distancias entre ejes largas, la versión de cinco puertas era el vehículo completo adecuado para que todos pudieran ir a cualquier parte. No lucía un diseño muy audaz, pero trató de llamar más la atención con sus faros delanteros angulares inclinados hacia atrás con señales de giro naranjas y la parrilla rectangular con dos listones negros. En la parte trasera, la versión renovada presentaba luces de marcha atrás más pequeñas montadas en el medio de las luces traseras.

En el interior, Toyota instaló un interior revisado con una unidad de información y entretenimiento en la parte superior de la consola central. En el grupo de instrumentos, el tacómetro ocupaba un lugar central, mientras que un velocímetro más grande ocupaba el lado izquierdo. Su distancia entre ejes más larga permitió un mejor asiento para tres pasajeros en la parte trasera, pero todavía estaba estrecho debido al túnel de transmisión.

Debajo del capó, Toyota ofreció el Rav4 de 5 puertas con una selección de tres motores combinados con una transmisión manual de 5 velocidades. El modelo base presentaba tracción delantera, mientras que las otras versiones lucían una opción de tracción total.