Presentado oficialmente en Europa en 1999, el Toyota Yaris usó varios nombres según el área del mercado, incluidos Toyota Vitz y Toyota Echo.
Pero lo más importante es que el Yaris fue nombrado Coche Europeo del Año en 2000, seguido por Fiat Multipla y Opel Zafira. El Yaris se vendió bastante bien en el mercado norteamericano, donde se promocionó como Toyota Echo Hatchback y venía con casi las mismas especificaciones técnicas que el automóvil europeo. Sin embargo, Toyota instaló parachoques más grandes para cumplir con las normas de seguridad de las autoridades canadienses.