En 1999, Toyota introdujo el Yaris/Vitz en el mercado como su principal competidor en el segmento pequeño y lo ofreció en tres versiones principales: hatchback de tres o cinco puertas y sedán de cuatro puertas.
Después de que el Corolla creciera en tamaño y entrara en el segmento de los compactos, Toyota necesitaba un vehículo más pequeño para llenar el espacio dejado vacío por su vehículo más vendido, y el Yaris fue la respuesta. El fabricante de automóviles japonés utilizó el Yaris para la mayoría de sus mercados, incluido el continente europeo. En 2003, el Yaris recibió un merecido lavado de cara antes de cambiarse por completo en 2006.

El equipo de diseño trató de hacer que el Yaris pareciera un vehículo feliz y el resultado fue justo lo que pretendían. Su fascia delantera reveló un par de faros en forma de lágrima que se entrometían en los parachoques delanteros. Con forma de cinco puertas, el pequeño vehículo ofrecía un mejor acceso a los asientos traseros, especialmente para los niños.

En el interior, la forma de burbuja del automóvil permitió un espacio interior más grande gracias a sus asientos montados en altura. Un elemento único para el Yaris de 5 puertas fue la pantalla LED instalada dentro del grupo de instrumentos, que se colocó en la parte superior del tablero e inclinada hacia el asiento del conductor. Por lo tanto, era difícil para cualquier otra persona leer la velocidad del automóvil mientras el conductor tenía una mejor vista de la carretera.

Debajo del capó, Toyota instaló una selección de cuatro motores, siendo la unidad turbodiésel de 1.4 litros la más eficiente en combustible. Según el mercado y la versión del motor, Toyota ofrecía el Yaris con una caja de cambios automática de 5 velocidades.